Sistem Bongkar-Muat Muatan Truk Menggunakan Lengan Robot Berbasis Arduino-PC Dengan Metode Back Propagation Neural Network

Abstract

Bongkar-muat merupakan sebuah proses pemindahan suatu barang dari kendaraan pengangkut menuju gudang maupun sebaliknya. Pada
sektor pergudangan terutama, dalam proses bongkar-muat masih dilakukan dengan cara konvensional. Hal tersebut menjadi kurang efisien dalam penggunaan tenaga kerja karena barang yang dipindahkan jumlahnya tidak sedikit terlebih jika barang tersebut berat. Dari permasalahan diatas untuk mengurangi beban kerja maka dibuatlah sebuah sistem bongkar-muat menggunakan lengan robot untuk proses pengambilan dan peletakan barang. Lengan robot yang terdiri dari base joint, shoulder joint, elbow joint, wrist joint dan vacuum gripper ini menerapkan metode back propagation neural network untuk menentukan sudut pergerakan motor servo pada tiap sendi terhadap koordinat pixel x, y yang dideteksi oleh kamera dengan penentuan lokasi kardus melalui proses klik operator ada hasil capture kamera pada proses bongkar. Hasil pelatihan back propagation pada lengan robot saat proses bongkar muatan mampu melakukan prediksi sudut pergerakan lengan robot dengan baik. Dengan 15 kali percobaan pergerakan lengan robot didapatkan error rata-rata sebesar1.588% pada koordinat x dan 1.982% pada koordinat y. Sehingga lengan robot mampu menuju kardus dan memindahkannya ke atas konveyor dengan baik. Pada penelitian ini dengan muatan sebanyak 24 kardus memiliki tingkat keberhasilan sebesar 100% pada proses bongkar dan 83.33% pada proses muat.

Kata Kunci— bongkar-muat, lengan robot; motor servo;
back propagation neural network.