Optimasi Deteksi Bola Pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Metode Transformasi Morfologi Untuk Meningkatkan Jarak Deteksi Bola

  • Yoga Octavian
  • Hendro Agus Widodo
  • Agus Khumaidi
Keywords: Bola, Jarak Bola, Omnidirectional Camera, Robot, Transformasi Morfologi

Abstract

Robot sepak bola beroda harus mempunyai kemampuan utama seperti kemampuan menemukan bola, posisi gawang, dan menendang bola. Hal pertama yang harus bisa dilakukan oleh robot adalah mendeteksi adanya bola. Pendeteksian bola pada robot menggunakan omnidirectional camera yang mempunyai area pandang 360 derajat secara horizontal. Omnidirectional camera menggunakan cermin cembung, hal itu menyebabkan objek yang berada di dekat robot terlihat lebih besar dari bentuk aslinya, yang sedikit jauh objek akan terlihat lebih kecil, oleh karena itu ketika jarak bola lebih dari 8 Meter maka ukuran bola terlalu kecil untuk dapat diidentifikasi oleh robot, sedangkan ukuran lapangan untuk kontes Wilayah 7 x 9 Meter, sedangkan untuk kontes Nasional 10 Meter x 12 Meter. Dengan lapangan seluas itu tidak sebanding dengan kemampuan robot dalam mendeteksi bola dengan jarak yang tidak jauh. Dalam penelitian ini menerapkan metode Transformasi Morfologi pada proses mendeteksi bola, yaitu mengubah struktur bentuk bola dan menghilangkan noise yang terdeteksi. Dari pengujian yang telah dilakukan dengan target pendeteksian jarak diagonal lapangan yaitu 15,6 Meter, persentase perbandingan jarak yang bisa dideteksi dengan jarak target deteksi tanpa transformasi morfologi sebesar 51,22% pada kondisi cahaya normal maupun cerah, sedangkan dengan transformasi sebesar 96,03% pada kondisi cahaya normal maupun cerah.

Published
2022-01-19