Rancang Bangun Fuse Holder Replacement Pada Replika Cut Out Menggunakan Pole Climbing Robot Berbasis Android Dan Haar Cascade

  • Fany Maulidin Riyanto
  • Isa Rachman
  • Ryan Yudha Adhitya
Keywords: Fuse Cut Out, Haar Cascade, OpenCv, Pole Climbing Robot

Abstract

Salah satu tahap untuk menjaga kontinuitas aliran listrik adalah pemasangan sistem proteksi berupa
Fuse Cut Out (FCO) pada trafo distribusi. Jika dilakukan dengan manpower, proses pemasangan
fuse keseluruhan membutuhkan waktu 15 menit. Tugas akhir ini bertujuan untuk mempersingkat
durasi pemasangan bagi pekerja dan safety apabila terjadi ledakan dalam pemasangan holder fuse
dengan menggunakan pole climbing robot sebagai pengganti manpower maupun tongkat stick.
Digunakan raspberry pi 4, dilengkapi dengan sensor kamera menggunakan metode haar cascade
dan sensor jarak, maka robot dapat mendeteksi setiap posisi dan kondisi fuse belum atau sudah
terpasang. Pole climbing robot dikendalikan dan dimonitoring oleh aplikasi android. Didapatkan
tingakat keakurasian metode haar cascade tertinggi pada scale factor 4, minimum size sebesar 50x60
pixel, dan minimum neighbors sebanyak 24. Pada remote mode manual didapatkan fuse terpasang
pada FCO sebanyak 3 dari setiap pengujian pemasangan dan waktu total selama 4 menit pada
pengujian pertama, dan 3,65 menit pada pengujian ke dua. Mode otomatis, didapatkan jumlah fuse
terpasang sebanyak 3 selama 2.55 menit untuk pengujian pertama dan fuse terapsang sebanyak 2
untuk pengujian ke-dua selama 2.65 menit. Dari pembuatan alat tersebut dapat dihasilkan efektivitas
waktu pemasangan berdasarkan selisih waktu anatara mode otomatis dan manpower dengan selisih
total waktu 6.05 menit.

Published
2022-01-19