Implementasi Heading Hold Dan Invers Kinematics Pada ROV Menggunakan Metode PID

Abstract

Remotely operated underwater vehicle (RoV) merupakan robot bawah air yang biasanya digunakan
untuk melakukan investigasi di bawah air dan juga digunakan untuk mengecek kerusakan pada
lambung kapal. Kerusakan pada lambung kapal biasanya disebabkan oleh tabrakan antar kapal dan
bisa juga mengalami deformasi. RoV dapat melakukan pergerakan secara horizontal dengan
menggunakan sumbu yaw sesuai set-point yang diberikan oleh pengguna sehingga dapat mengatur
arah hadap RoV. Dalam menentukan arah hadap dari RoV, dipasang sensor GY-955 untuk
menentukan heading dari RoV sehingga diketahui error heading saat melakukan manuver.
Permasalahan yang sering dihadapi terkait pemanfaatan RoV adalah gangguan dinamis. Oleh sebab
itu, diperlukan penggunaan metode PID untuk mengatur kecepatan PWM tiap motor sehingga motor
RoV dapat melakukan kestabilan saat melakukan pergerakan. Dalam mencari kecepatan tiap motor,
digunakan persamaan invers kinematic dengan menggunakan sistem penggerak four wheel
omnidirectional untuk mengatur heading set-point pada RoV, dan juga untuk menentukan set-point
sehingga robot bergerak sesuai keinginan pengguna. Dari hasil pengujian didapatkan hasil error
rata-rata 0,5382%. Pada PID mendapatkan hasil nilai Kp 1,2, Ki 0,0445 dan Kd 0,011125.