Kendali Posisi Robot Pengumpan Dan Penerima Bola Dengan Metode Gyrodometry Dan Trigonometri Pada Robot Sepak Bola Beroda

  • Muhammad Imanullah Ashady
  • Rini Indarti
  • Agus Khumaidi
Keywords: Gyrodometry, Trigonometri, Pemetaan, Kendali Posisi, Mengumpan

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-Beroda) merupakan salah satu kategori Kontes
Robot Indonesia (KRI) yang diadakan setiap tahun oleh Pusat Prestasi Nasional (Puspresnas).
Pelaksanaan KRSBI-Beroda 2020 menunjukkan bahwa banyak robot yang mengalami kegagalan
dalam mengumpan. Hal tersebut dikarenakan robot belum mampu mendeteksi posisi robot kawan
sehingga tidak terdapat koordinasi antar robot. Pada penelitian ini, metode gyrodometry berfungsi
untuk memetakan posisi robot di lapangan berdasarkan pembacaan sensor gyroscope dan rotary
encoder. Gyrodometry juga berfungsi untuk meningkatkan akurasi sudut arah hadap robot. Hasil
pengolahan data metode gyrodometry pada robot pengumpan dan robot penerima akan dikirimkan
ke base station melalui komunikasi multicast. Kemudian, base station akan mengirimkan data posisi
robot satu ke robot lainnya. Perhitungan trigonometri diterapkan untuk mengendalikan posisi arah
hadap robot berdasarkan data posisi robot pengumpan dan robot penerima. Robot akan saling
berhadapan dan umpan dapat dilakukan. Dari hasil pengujian penerapan metode gyrodometry untuk
memetakan posisi robot di lapangan didapatkan didapatkan RMS error (x = 25,84 mm, y = 26,06
mm, θ = 0,7° , s = 2,02 s) pada robot satu dan (x = 16,42 mm, y = 16 mm, θ = 0,6° , s = 1,71 s) pada
robot dua. Pada pengujian perhitungan trigonometri untuk kendali posisi tiap robot diperoleh
90,38% umpan berhasil dengan rentang jarak 1013 mm sampai 3430 mm. Jarak optimal mengumpan
yang dilakukan oleh robot adalah 1013 mm sampai 2715 mm.

Published
2022-01-18