Pengembangan Desain Mekanik Dan Elektrik Sistem Penendang Pada Robot Sepak Bola Beroda Dengan Metode Fuzzy Logic

  • Fahreza Haqqi
  • Mohammad Basuki Rahmat
  • Agus Khumaidi
Keywords: Robot, Sepakbola beroda Fuzzy logic

Abstract

Kontes robot Indonesia memiliki beberapa kategori untuk diperlombakan, salah satunya ialah kontes
robot sepak bola beroda. Secara umum peraturan lomba robot sepak bola beroda yaitu berebut bola
pada lapangan dan mencetak gol, tim yang mencetak gol lebih banyak dinyatakan sebagai
pemenangnya. Dari penjelasan rule tersebut disimpulan bahwa mencetak gol menjadi kriteria utama
perlombaan. Gol sendiri terjadi akibat tendangan robot yang masuk menuju gawang, tetapi pada
perlombaan tedapat faktor yang mempengaruhi terjadinya gol. kemampuan tendangan robot, robot
musuh menghalangi lintasan tendangan dan akurasi tendangan merupakan beberapa faktor yang
berpengaruh. Berdasarkan permasalahan di atas peneliti melakukan pengendalian kecepatan dan
sudut tendangan menggunakan fuzzy sehingga dapat berubah dinamis mengikuti input yang
diberikan, Input berupa jarak Penghalang terhadap robot, jarak gawang dan tinggi Penghalang.
Nantinya output berupa PWM motor dan ketinggian kaki penendang. Dengan penelitian tersebut
diharapkan tendangan dapat melampaui object yang menghalangi sehingga peluang terjadinya gol
lebih tinggi. Dari percobaan yang telah dilakukan robot dapat menentukan jarak gawang, jarak
penghalang, dan tinggi penghalang dengan baik dengan tingkat keberhasilan membuat gol 93.75%.

Published
2022-01-18