Optimasi Lintasan Berjalan Menggunakan Inverse Kinematik Dan Pendekatan Polinomial Pada Robot Seni Tari Indonesia

  • Erin Fitri Aknorita
  • Rini Indarti
  • Dimas Pristovani Riananda
Keywords: inverse kinematic, servo dynamixel, walking trajectory, pendekatan polynomial

Abstract

Indonesia merupakan salah satu negara yang sedang gencar-gencarnya mengembangkan robot. Hal
ini dapat dilihat dari diselenggarakannya Kontes Robot Indonesia setiap tahun oleh Kemendikbud.
Salah satu kategorinya yaitu Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Robot KRSTI merupakan
humanoid robot yang terdiri dari 12 DoF. Dalam kontes ini, robot harus menari sesuai zona yang
ditentukan. Tetapi ketika robot terjatuh, robot akan dikenakan pengurangan nilai. Oleh sebab itu,
diperlukan walking trajectory agar robot berjalan dengan baik. Metode inverse kinematic digunakan
untuk mengontrol servo yang berjumlah banyak. Metode pendekatan polinomial dengan kurva
Bezier digunakan untuk membentuk walking trajectory robot. Dari pengujian yang dilakukan,
tingkat keberhasilan metode inverse kinematic mencapai 99.98%. Kaki robot dapat bergerak sesuai
posisi data yang diinputkan pada bidang X, Y, Z, dan H tanpa harus memasukkan nilai sudut servo
satu persatu. Tingkat keberhasilan mengakses protokol secara broadcast untuk membentuk posisi
default yaitu 99.99%. Tiap-tiap servo dapat bergerak membentuk sudut tertentu sesuai nilai yang
diinputkan. Robot juga dapat berdiri dan tidak terjatuh saat dilepaskan mulai dari posisi berdiri tegak
sampai posisi jongkok. Tingkat keberhasilan metode pendekatan polinomial menggunakan kurva
Bezier yaitu sebesar 100% dimana setiap servo pada kaki robot dapat bergerak membentuk kurva
Bezier. Pola gerakan ini kemudian ditunjukkan dengan grafik output.

Published
2022-01-18