Perancangan Metode Kontrol LQR (Linear Quadratic Regulator) Sebagai Solusi Optimal Pengendalian Gerak Quadrotor
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Quadrotor Qball-X4 merupakan pesawat tanpa awak dengan empat motor yang polanya diletakkan secara menyilang. Quadrotor sebagaimana fungsinya, harus memiliki keseimbangan yang baik saat terbang, terutama pada gerak rotasi dan translasi yang sangat mempengaruhi terbang Quadrotor. Gerak lateral merupakan gerak Quadrotor secara horizontal pada ketinggian atau gerak translasi, gerakan ini sangat vital untuk memenuhi kebutuhan Quadrotor dalam mencapai way-to-way point yang telah ditentukan sehingga diperlukan kontroler untuk menstabilkannya. Sistem kontrol yang digunakan pada Quadrotor untuk mengatur gerak translasi sumbu X dan sumbu Y menggunakan kontroler LQR sehingga penentuan parameter-parameter harus tepat agar didapatkan kestabilan yang diinginkan saat melakukan gerak lateral.Nilai parameter yang didapatkan dari hasil tuning terstruktur pada simulasi kontroler LQR untuk pengendalian sumbu X dan Y diperoleh Q=1000 R=0.3.
Article Details
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlikel 4.0 International (CC BY-SA 4.0) that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).